正科机械：河卵石制沙机的主动式控制及刚性控制

正科机械：河卵石制沙机的主动式控制及刚性控制

      第三代制砂机（即河卵石制沙机）的主动式顺应控制是在位置控制中，通过力传感器引人力信号，通过数据处理.采用适当的控制策略产生控制指令驱动制砂机运动。这种方法一般采用制砂机腕力传感器，它使用灵活、通用性强.被广泛地应用于第三代制砂机控制作业研究中。但单独使用腕力传感器存在一些问题，由于制砂机腕力传感器刚度大，要求第三代制沙机的重复精度高，工件定位准确，否则一旦定位偏差过大，使作用力超出一定范围就会造成传感器及工件损伤。

      主动与被动顺应相结合的方法是，通过力传感器来感知制砂机手腕部所受到外力和力矩的大小、方向，根据被动的刚度系数，将力信息变成相应的位置调整量，通过主控机控制机械手绕RCC顺应中心作适量的平移或旋转，使机械手末端所夹持的工件处于****位置和姿态，以保证所进行的操作顺利完成。

    刚性控制

      河卵石制沙机的刚性控制位置和力混合控制系统的特点是位置和力是独立控制的以及控制规律是以关节坐标给出的。但当作业环境的约束给出后，在实际环境约束中有不确定的部分，就可能出现控制不稳定的危险。例如，在理应有约束的方向没有约束时，但当作业环境的约束给出后，在实际环境约束中有不确定的部分，就可能出现控制不稳定的危险，由于位置控制而产生过大力。